9月26日，2020北京车展正式开幕。在本届车展上，丰田e-Palette正式在国内亮相。新车曾于2019东京车展正式首发，原本是为2020东京奥运会的接驳服务而设计。
从外观来看，新车整体设计自带强烈的未来感，方正的造型进一步增加了车内的空间。考虑到这款车的特殊使用场景，车厢内使用的座椅按照2020年东京奥运会和残奥会的相关规格要求开发，无论乘客的身高如何，其座椅高度及座椅扶手都可以满足不同乘客，使乘客拥有较好的乘坐感。
进入到车内，车厢内的地板/内部装饰/座椅也采用反差色来帮助色弱患者进行区分之外，它具有多个车门供乘客上下车，为乘客的出行提供保障。车厢内部最多可同时乘坐4位使用轮椅的乘客和7位站立的乘客（如果同时为站立的乘客，可容纳包括操作员在内的20人）。
值得一提的是，新车针对东京奥运会和残奥会专门开发了自动驾驶系统，除了使用摄像头等作为自动驾驶的传感器之外，还通过高精度的3D地图进行运行管理（达到L4级别的自动驾驶），实现了最高时速19km/h的低速自动驾驶运行。
